4. 模块介绍

4.1. Core (核心模块)

4.1.1. 场景定义 (simkit.core.scene)

  • SceneReader: 读取 YAML/JSON 场景文件

  • SceneWriter: 写入场景文件

  • SceneBuilder: 程序化构建场景

  • Scene: 场景数据模型

4.1.2. 坐标变换 (simkit.core.transforms)

  • 坐标系转换工具

  • 位姿计算

  • 变换矩阵操作

4.1.3. 资产生成 (simkit.assets)

  • 3D 资产生成

  • 格式转换 (URDF, MJCF, USD)

  • 资产验证

4.1.4. 布局生成 (simkit.scene.layout)

  • 基于规则的物体摆放

  • 优化算法布局

  • 场景变体生成

4.2. ManiSkill 适配器

4.2.1. 环境封装

  • HssdSceneEnv: HSSD 场景环境

  • ManiSkillAdapter: ManiSkill 适配器

R1 Pro 环境 R1 Pro 环境渲染

4.2.2. 渲染数据包

  • ManiSkillRenderPacketBuilder: 渲染数据包构建器

  • RGB/深度/语义分割输出

  • 2D/3D 边界框生成

渲染数据包 渲染数据包输出

4.2.3. HSSD 集成

  • HSSD 场景加载

  • 场景解析和验证

  • Top-down 验证

4.3. SAPIEN 适配器

4.3.1. 渲染工具

  • SapienRenderer: SAPIEN 渲染器

  • 多相机渲染

  • 高分辨率输出

四向视角渲染 四向视角 (北)

四向视角渲染 四向视角 (东)

四向视角渲染 四向视角 (南)

四向视角渲染 四向视角 (西)

HSSD 渲染 HSSD 场景渲染

显式场景 显式场景渲染

最终渲染 最终 HSSD 渲染

4.3.2. 诊断工具

  • 渲染诊断

  • 性能分析

  • 问题排查

4.3.3. 坐标轴可视化

  • SapienAxisVisualizer: 坐标轴可视化工具

  • 相机位姿可视化

  • 物体位姿可视化

4.4. MuJoCo 适配器

4.4.1. MJCF 场景组合

  • SceneComposer: 场景组合器

  • MJCF 文件生成

  • 场景验证

俯视图 俯视图阶段

4.4.2. 模型加载

  • MjcfLoader: MJCF 加载器

  • URDF 转 MJCF

  • 模型优化

4.4.3. 物理配置

  • 物理参数配置

  • 碰撞体配置

  • 执行器配置

4.5. 工具模块

4.5.1. 配置管理

  • 项目配置

  • 仿真器配置

  • 实验配置管理

4.5.2. 日志工具

  • 日志配置

  • 日志级别管理

  • 日志输出格式化

4.5.3. 文件 I/O

  • 文件读写工具

  • 路径处理

  • 数据序列化