# 模块介绍

## Core (核心模块)

### 场景定义 (`simkit.core.scene`)
- `SceneReader`: 读取 YAML/JSON 场景文件
- `SceneWriter`: 写入场景文件
- `SceneBuilder`: 程序化构建场景
- `Scene`: 场景数据模型

### 坐标变换 (`simkit.core.transforms`)
- 坐标系转换工具
- 位姿计算
- 变换矩阵操作

### 资产生成 (`simkit.assets`)
- 3D 资产生成
- 格式转换 (URDF, MJCF, USD)
- 资产验证

### 布局生成 (`simkit.scene.layout`)
- 基于规则的物体摆放
- 优化算法布局
- 场景变体生成

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## ManiSkill 适配器

### 环境封装
- `HssdSceneEnv`: HSSD 场景环境
- `ManiSkillAdapter`: ManiSkill 适配器

![R1 Pro 环境](_static/features/environment/r1pro_empty_env.png)
*R1 Pro 环境渲染*

### 渲染数据包
- `ManiSkillRenderPacketBuilder`: 渲染数据包构建器
- RGB/深度/语义分割输出
- 2D/3D 边界框生成

![渲染数据包](_static/features/environment/render_packet_rgb.png)
*渲染数据包输出*

### HSSD 集成
- HSSD 场景加载
- 场景解析和验证
- Top-down 验证

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## SAPIEN 适配器

### 渲染工具
- `SapienRenderer`: SAPIEN 渲染器
- 多相机渲染
- 高分辨率输出

![四向视角渲染](_static/features/rendering/cardinal_north.png)
*四向视角 (北)*

![四向视角渲染](_static/features/rendering/cardinal_east.png)
*四向视角 (东)*

![四向视角渲染](_static/features/rendering/cardinal_south.png)
*四向视角 (南)*

![四向视角渲染](_static/features/rendering/cardinal_west.png)
*四向视角 (西)*

![HSSD 渲染](_static/features/rendering/hssd_render.png)
*HSSD 场景渲染*

![显式场景](_static/features/rendering/explicit_scene.png)
*显式场景渲染*

![最终渲染](_static/features/rendering/final_hssd_render.png)
*最终 HSSD 渲染*

### 诊断工具
- 渲染诊断
- 性能分析
- 问题排查

### 坐标轴可视化
- `SapienAxisVisualizer`: 坐标轴可视化工具
- 相机位姿可视化
- 物体位姿可视化

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## MuJoCo 适配器

### MJCF 场景组合
- `SceneComposer`: 场景组合器
- MJCF 文件生成
- 场景验证

![俯视图](_static/features/rendering/topdown_stage.png)
*俯视图阶段*

### 模型加载
- `MjcfLoader`: MJCF 加载器
- URDF 转 MJCF
- 模型优化

### 物理配置
- 物理参数配置
- 碰撞体配置
- 执行器配置

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## 工具模块

### 配置管理
- 项目配置
- 仿真器配置
- 实验配置管理

### 日志工具
- 日志配置
- 日志级别管理
- 日志输出格式化

### 文件 I/O
- 文件读写工具
- 路径处理
- 数据序列化