# 附录 D: 常见问题 (FAQ)

## 安装问题

### Q: Python 版本不兼容怎么办？

A: SimKit 需要 Python 3.10+。使用以下命令检查版本：
```bash
python --version
```

### Q: uv 和 pip 应该选哪个？

A: 推荐使用 uv，它更快且依赖解析更可靠。

### Q: 安装时遇到依赖冲突怎么办？

A: 尝试清除缓存后重新安装：
```bash
pip cache purge
pip install --force-reinstall -e .
```

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## 使用问题

### Q: 如何加载 HSSD 场景？

A: 使用 `HssdSceneEnv`:
```python
from simkit import HssdSceneEnv

env = HssdSceneEnv(
    scene="102343992",
    dataset_root="/path/to/hssd"
)
```

### Q: 如何切换仿真器？

A: 使用相应的适配器：
```python
from simkit.simulators.maniskill import ManiSkillAdapter
from simkit.simulators.sapien import SapienAdapter

# ManiSkill
env = ManiSkillAdapter().create_env(scene)

# SAPIEN
env = SapienAdapter().create_env(scene)
```

### Q: 如何生成 RGB-D 数据？

A: 使用环境的 render 方法：
```python
obs = env.render()
rgb = obs['rgb']
depth = obs['depth']
```

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## 性能问题

### Q: 如何提高渲染速度？

A: 
1. 使用 GPU 加速
2. 降低渲染分辨率
3. 使用并行渲染

### Q: 内存占用过高怎么办？

A:
1. 减少并行环境数
2. 及时释放不用的环境
3. 使用 `del env` 和 `gc.collect()`

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## 开发问题

### Q: 如何贡献代码？

A: 参考 [附录 E: 贡献指南](appendix-e-contributing.md)

### Q: 如何报告 Bug?

A: 在 GitHub Issues 中创建 issue，包含：
- 问题描述
- 复现步骤
- 环境信息
- 错误日志